桁架機械手使用的驅動結構主要有四種：液壓驅動、氣動驅動、電力驅動和機械驅動。

其中，液壓驅動和氣動驅動使用最多。我們將介紹以下四種駕駛方式。

1.液壓驅動

液壓驅動的機械手通常由液壓馬達（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統(tǒng)，驅動和操作機械手。通常具有較高的抓斗能力（可達數(shù)百公斤）、結構緊湊、運動平穩(wěn)、抗沖擊、抗敏化、防爆性能，但要求液壓件具有較高的制造精度和密封功能。 . 否則，漏油會污染環(huán)境。

2. 氣動

驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、儲氣罐和氣動裝置組成，具有氣源方便、動作迅速、結構簡單、成本低、維修方便等特點。但速度較難控制，氣壓也不太高，導致抓握能力較差。

3. 電驅動

電驅動是桁架機械手常用的驅動方式。供電方便，反應快，驅動力大（關節(jié)強度達400公斤），信號檢測、傳輸和處理方便，多種靈敏控制方案供您選擇。驅動電機通常為步進電機，直流伺服電機（AC）為主要驅動方式。由于電機轉速高，通常采用減速機構（諧波傳動、RV擺線風車傳動、齒輪傳動、螺旋傳動、多棒成型等）。該機械手已開始使用高扭矩低速電機進行直接驅動 (DD)，無需減速機構。這簡化了組織并提高了控制精度。

4.機械驅動

機械驅動僅在動作固定時使用。通常，您使用凸輪鏈接配置來完成正常操作。具有運行可靠、運行速度快、成本低等特點，但不易調整。

您還可以選擇混合驅動、液化氣或電動液壓混合驅動。由于混合驅動帶來的控制和傳動系統(tǒng)的復雜步驟，機械手和自動化設備沒有很多應用。