桁架式上下料機械手（桁架機器人）實現了制造過程的完全自動化，采用了一體化加工技術。適用于機床、生產線的上下料、工件車削、工件旋轉。同時，手持高精度定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供標準接口，保證批量產品的高精度、高效率和一致性。

那么桁架式機械手的手爪有哪些類型呢？

1.楔形杠桿爪

使用楔子和杠桿松開和打開爪子以抓住工件。

2. 溜槽式抓手

當活塞向前運動時，滑槽通過銷推動爪爪合并，產生夾緊作用和夾緊力。當活塞向后移動時，爪子被釋放。桁架式機械手爪開合行程大，適合抓取不同大小的物體。

3、連桿杠桿式手爪

這種桁架機械手的爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使爪產生夾緊（松弛）運動。由于杠桿的力放大，這種爪可能會產生更大的夾緊力。通常與彈簧配合使用。

4、齒輪齒條式手爪

這種桁架機械手的爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪轉動，從而產生爪的夾緊和松開動作。

5、平行杠桿式手爪

采用平行四邊形機構，使爪的兩指在沒有導軌的情況下保持平行運動，遠小于平行運動爪與導軌的摩擦力。