自動化生產(chǎn)線的發(fā)展經(jīng)歷了剛性自動生產(chǎn)線和柔性自動生產(chǎn)線兩個時代。剛性加工自動化生產(chǎn)線的輸送方式分為棘爪、擺桿、升降臺階、電動滾道等形式。隨著加工中心機床的發(fā)展，由它組成的自動生產(chǎn)線逐漸取代由模塊化機床組成的自動生產(chǎn)線，稱為柔性加工自動生產(chǎn)線。

自動化生產(chǎn)線由桁架機械手輸送后，可根據(jù)機床配置隨意改變步距。自動生產(chǎn)線上機床與機床之間的安裝位置不再與剛性輸送相同，而是按照輸送步長或步長倍數(shù)的要求進行。安裝嚴(yán)格，輸送速度也可根據(jù)生產(chǎn)周期和輸送距離變化。而真正體現(xiàn)柔性輸送的一個重要方面是，當(dāng)被加工部分的產(chǎn)品發(fā)生變化時，只要改變輸送程序和機械手的局部結(jié)構(gòu)，就不會不適應(yīng)而更換輸送部分。

使用桁架機械手更先進的方面是機床柔性加工自動生產(chǎn)線的整體自動化和智能協(xié)調(diào)。因此，如今的柔性加工自動化生產(chǎn)線越來越多地使用桁架機械手，使整個生產(chǎn)過程由信息流系統(tǒng)控制。在加工和運輸過程中，需要對各種信息進行采集、處理和反饋，通過計算機或其他控制裝置（液壓、氣動裝置等）實現(xiàn)對機床或運輸設(shè)備的分級控制。信息流系統(tǒng)分為中央管理計算機、物流控制計算機、單元控制計算機、各種數(shù)控機床、信息傳輸網(wǎng)絡(luò)。