桁架機械手作為一種新型的運輸工具，越來越受到人們的青睞。目前，國內(nèi)外主流的柔性自動化生產(chǎn)線物流系統(tǒng)主要有兩大類。由搬運工件的桁架機械手和由機器人上下料系統(tǒng)構(gòu)成的自動化生產(chǎn)線。

由高速加工中心和桁架機械手組成的敏捷靈活的生產(chǎn)系統(tǒng)已成為主流產(chǎn)品。桁架機械手在高空運輸零件，并將加工過的零件直接從一臺機床運輸?shù)搅硪慌_機床。桁架機械手具有工序間輸送、自動上下料、物料旋轉(zhuǎn)等輔助功能。由于其運輸速度快、精度高、靈活性強，因此結(jié)構(gòu)相對簡單，易于組合。因此，受到機床制造商的高度評價。

桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機器人根據(jù)其結(jié)構(gòu)分為笛卡爾坐標系，機械手沿二維笛卡爾坐標系運動。主體部分通常采用龍門結(jié)構(gòu)，由Y方向橫梁及導軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過渡連接板、底座等組成。

Z方向的直線運動是交流伺服電機，通過蝸輪蝸桿減速機驅(qū)動齒輪。齒條固定在Y方向的橫梁和Z方向的柱塞上，帶動運動部件快速移動導軌?；顒硬考檩p型十字滑片和Z向閘門，閘門為鋁合金型材。橫梁由方鋼制成，橫梁上附有導軌和框架，滾輪與導軌接觸，整個機械手懸掛在橫梁上。